II / Matrices de transformations homogènes. 2. 1 / Coordonnées homogènes. 2.2/
Transformation homogène. 2.2.1/ changement de repère. 2.2.2/ Transformation
de vecteurs. 2.2.3/ Matrice de translation pure homogène. 2.2.4/ Matrice de
rotation homogène. 2.2.5/ Le torseur cinématique. 2.2.6/ Le torseur dynamique. 
