Service de Mécanique Rationnelle,. Dynamique et Vibrations. Notes de cours `a l
'intention ... 1.3 Théor`eme de Koënig - Mouvement d'un syst`eme mécanique
autour de son centre de masse . ...... indéformables, reliés entre eux par des
liaisons cinématiques et/ou par des éléments de forces. Les liaisons
cinématiques ... 
