Filtrage particulaire . .... A Filtre de Kalman. 117. 5 ... Une bonne référence est le
livre ..... (exercice I.6.1.15) ou par sa version continue à droite (Q+(u) = Q(u+), ......
se déduire des estimées filtrées, par le filtrage arrière de Rauch-Tung-Striebel :. 
