24 avr. 2014 ... 1.2.1 Modèle géométrique directe et inverse . .... 3.1.1 Commande basée sur l'
inversion du modèle dynamique . . . . . . . . . 127 ...... Le troisième chapitre traite le
cas des robots sous actionnés à charge pendulaire. Un champ. 
