7 mars 2015 ... 1 Modélisation du problème de planification d'une trajectoire . . . 78 ... 4
Application à l'optimisation d'une trajectoire d'avion . ...... librement entre un point
d'entrée et un point de sortie fixés, avec la possibilité de dévier ...... équations d'
Hamilton-Jacobi-Bellman dans le livre suivant [Bertsekas 1995]. 
