Exercice 1 : Le schéma de la figure 1 représente une structure de commande
échantillonnée basée sur une régulation intégrale sur l'écart ? et ... 1 ?
Régulation intégrale sur ? et proportionnelle-dérivée sur s. 1.1) Etablir ... En
évitant de faire intervenir le terme dérivateur sur la consigne (cas d'une
commande PID classique),. 
