ment ce champ des vitesses dans le plan (fig. 6). 3 Contact entre deux solides.
3.1. Nature du contact. Le contact entre deux solides peut se faire : ? selon une
surface (par exemple, lorsqu'un livre glisse sur une table plane) ;. ? selon une
ligne (par exemple, lorsqu'un cylindre roule sur un plan) ;. ? en un point (par
exemple, ... 
