Figure1. Exercice 4. On se propose d'étudier le mouvement d'un système
mécanique schématisé par la figure 2. Le repère 0. 0. 0. 0. 0. ( , , , ). R o x y z. ?
?? ?? ??? est lié au bâti (S0). Le système étudié est constitué : - d'un solide (
S1) (manivelle) articulé avec (S0) et (S2) par l'intermédiaire de deux liaisons
pivots en O. 
