1: Cinématique d'un préhenseur tridigital. 2 Exercice 2. On consid`ere le robot
manipulateur de la figure 1 (identique `a celui du TD1). Ce robot comporte 6
liaisons roto?des en série. On consid`ere que pour simplifier sa géométrie que la
distance r5 = 0. Avec cette simplification les 3 derniers axes du robot sont
concourants. 
